4381-stm32小車資料
stm32小車資料：
自己寫的程序，注釋基本都寫好了，有手就能看懂，剛開始想做小車的看一下，還有一些我搜集的b站up主的資料，不過并沒有參照他們的代碼。有需要的可以看一下。
剛開始先用杜邦線連起來大體功能實現了之后再用的洞洞板做的，最后由于焊的電路不是很穩定，找同學幫忙畫的pcb板，在捷配免費打板。
功能：(代碼中復制過來的)
/*****電機驅動通過使用四路TIM2 定時器輸出PWM波實現對小車輪子的控制******/
//Time2 使用1、2、3、4通道chanel 對應GPIO口為PA0 PA1 PA2 PA3
/*通過串口（PA9、PA10）連接藍牙模塊，再通過手機的串口調試助手，連接小車藍牙，用手機對小車進行操控*/
/*OLED屏顯示，四個通道的CCR的值，所處模式0、1、2，超聲波探測到的距離*/
/*三種模式：
模式0：循跡模式
通過四個探頭對地面黑線進行檢測，來進行黑線的循跡功能
模式1：藍牙模式
可以通過手機藍牙實現對小車前進、后退、左轉、右轉的操控
模式2：避障模式
通過hc_sr04超聲波模塊，探測小車距離，可以設置探測距離，小于所設定距離時停車，通過舵機改變探頭方向
分別對45度、0度、135度、180度這四個方向進行探測，記錄下這四個方向中小于預設距離的方向，根據提前做
好的規劃，對這四種方向，得到的16種結果分別進行不同的操作處理。
*/
/*
硬件連接：
藍牙模塊：
PA9--------RX
PA10-------TX
OLED屏：（采用模擬IIC，所以隨意使用兩個引腳就可）
PA4--------SCL
PA5--------SDA
循跡模塊
PB3 PB4 PB5 PB6-------分別接到四個循跡模塊上
輪子：(接到LM298N驅動上)
PA0--------IN1
PA1--------IN2
PA2--------IN3
PA4--------IN4
*/
/*程序是這樣，希望可以為閱讀的人提供一定的思路，代碼不要套用，需要根據具體連接的電路進行調整
這個程序在我自己的小車上是可以很好的運作，能夠實現基本的循跡、避障、藍牙操控功能，小車還有待升級。
程序還有很多不足之處，希望大家可以
謝謝*_*
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